三菱サーボMR-J4-BシリーズをシンプルモーションQD77MS2、QD77MS4で制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

●三菱サーボMR-J4-BシリーズをシンプルモーションQD77MS2、QD77MS4で制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

インターロックを取り、必要に応じてアドレスの変更、バッファメモリの変更さえすれば、サーボの位置決めを制御することが可能です。

ここでは、CPUをQ03UDVCPU、シンプルモーションユニットをQD77MS2で作成しています。


QD77MS2、QD77MS4のシーケンサCPUに対する入出力信号一覧

QD77MS2、QD77MS4 → CPUユニット
X0　準備完了
X1　同期用フラグ
X2　使用禁止
X3　使用禁止
X4　軸1 MコードON
X5　軸2 MコードON
X6　軸3 MコードON (QD77MS4のみ)
X7　軸4 MコードON (QD77MS4のみ)
X8　軸1 エラー検出
X9　軸2 エラー検出
XA　軸3 エラー検出 (QD77MS4のみ)
XB　軸4 エラー検出 (QD77MS4のみ)
XC　軸1 BUSY
XD　軸2 BUSY
XE　軸3 BUSY (QD77MS4のみ)
XF　軸4 BUSY (QD77MS4のみ)
X10　軸1 始動完了
X11　軸2 始動完了
X12　軸3 始動完了 (QD77MS4のみ)
X13　軸4 始動完了 (QD77MS4のみ)
X14　軸1 位置決め完了
X15　軸2 位置決め完了
X16　軸3 位置決め完了 (QD77MS4のみ)
X17　軸4 位置決め完了 (QD77MS4のみ)
X18　使用禁止
X19　使用禁止
X1A　使用禁止
X1B　使用禁止
X1C　使用禁止
X1D　使用禁止
X1E　使用禁止
X1F　使用禁止

CPUユニット → QD77MS2、QD77MS4
Y0　シーケンサレディ
Y1　全軸サーボON
Y2　使用禁止
Y3　使用禁止
Y4　軸1 軸停止
Y5　軸2 軸停止
Y6　軸3 軸停止 (QD77MS4のみ)
Y7　軸4 軸停止 (QD77MS4のみ)
Y8　軸1 正転JOG始動
Y9　軸1 逆転JOG始動
YA　軸2 正転JOG始動
YB　軸2 逆転JOG始動
YC　軸3 正転JOG始動 (QD77MS4のみ)
YD　軸3 逆転JOG始動 (QD77MS4のみ)
YE　軸4 正転JOG始動 (QD77MS4のみ)
YF　軸4 逆転JOG始動 (QD77MS4のみ)
Y10　軸1 位置決め始動
Y11　軸2 位置決め始動
Y12　軸3 位置決め始動 (QD77MS4のみ)
Y13　軸4 位置決め始動 (QD77MS4のみ)
Y14　軸1 実行禁止フラグ
Y15　軸2 実行禁止フラグ
Y16　軸3 実行禁止フラグ (QD77MS4のみ)
Y17　軸4 実行禁止フラグ (QD77MS4のみ)
Y18　使用禁止
Y19　使用禁止
Y1A　使用禁止
Y1B　使用禁止
Y1C　使用禁止
Y1D　使用禁止
Y1E　使用禁止
Y1F　使用禁止

バッファメモリ

関連するバッファメモリのみ記載していきます。
先頭XYを0000とした場合のバッファメモリのアドレス表記としています。
U0¥G72　軸1　原点アドレス
U0¥G800　軸1　送り現在値
U0¥G804　軸1　送り速度
U0¥G806　軸1　軸エラー番号
U0¥G807　軸1　軸ワーニング番号
U0¥G816　軸1　外部入力信号
U0¥G817　軸1　ステータス
U0¥G835　軸1　実行中位置決めデータNo.
U0¥G876　軸1　サーボステータス
U0¥G877　軸1　サーボステータス
U0¥G1500　軸1　位置決め始動番号
U0¥G1518　軸1　JOG速度
U0¥G2000　軸1　No.1　位置決め識別子
U0¥G2001　軸1　No.1　Mコード
U0¥G2002　軸1　No.1　ドウェルタイム
U0¥G2004　軸1　No.1　指令速度
U0¥G2006　軸1　No.1　位置決めアドレス
U0¥G2008　軸1　No.1　円弧アドレス

まず、最小限の設定を行っていきます。
三菱電機のGX Works2を使用します。
PCパラメータのI/O割付設定を下記の通り設定します。
CPUの型名は使用する型に合わせてください。ここでは、Q03UDVとしています。
シンプルモーションユニットQD77MS2をスロット0に先頭XYが0000で割付しています。
電源ユニットをQ61P、ベースユニットQ35B、スロット数5なども割付しています。
QD77MS パラメータ設定 I/O割付

PCパラメータのプログラム設定を下記の通り設定します。

今回のプログラムはMAIN、動作回路、SUBとなります。

QD77MS パラメータ設定 プログラム設定

PCパラメータのPCシステム設定を下記の通り設定します。

共通ポインタP0を使用するので、共通ポインタNoの値にP0と入力しています。

QD77MS パラメータ設定 PCシステム設定

インテリジェント機能ユニット→0000:QD77MS2→シンプルモーションユニット設定の基本パラメータ1、原点復帰基本パラメータを下記の通り設定します。

・基本パラメータ1のPr2の1回転あたりのパルス数を4,194,304とした理由

三菱電機のサーボMR-J4-Bの高分解能絶対位置エンコーダの仕様が 4,194,304pulses/revのため

・基本パラメータ1のPr3の1回転あたりの移動量を1000とした理由

エンコーダ1回転あたりの移動量を1.000mmとしたため

・原点復帰基本パラメータのPr43の原点復帰方式、原点復帰方法をデータセット式、負方向(アドレス減少方向)としてあります。

そのほかの基本パラメータ、詳細パラメータも機械に応じて、設定する必要があります。

QD77MS シンプルモーション設定
QD77MS シンプルモーション設定2

設定項目は以上です。


作成するプログラムの一覧です。
MAINと動作回路とSUBになります。

QD77MS プログラム一覧
次はラダープログラムです。

・MAIN

QD77MS ラダープログラム1
QD77MS ラダープログラム2
QD77MS ラダープログラム3
QD77MS ラダープログラム4
QD77MS ラダープログラム5

・動作回路

QD77MS ラダープログラム6
QD77MS ラダープログラム7
QD77MS ラダープログラム8
QD77MS ラダープログラム9
QD77MS ラダープログラム10
QD77MS ラダープログラム11
QD77MS ラダープログラム12
QD77MS ラダープログラム13

・SUB

QD77MS ラダープログラム14

三菱サーボMR-J4-BシリーズをシンプルモーションQD77MS2、QD77MS4で制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

以外にもさまざまな構成のラダープログラムも作成しております。
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