三菱サーボMR-J4-Aシリーズを位置決めユニットQD75P1N、QD75P2N、QD75P4N、QD75D1N、QD75D2N、QD75D4Nで制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

●三菱サーボMR-J4-Aシリーズを位置決めユニットQD75P1N、QD75P2N、QD75P4N、QD75D1N、QD75D2N、QD75D4Nで制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

インターロックを取り、必要に応じてアドレスの変更、バッファメモリの変更さえすれば、サーボの位置決めを制御することが可能です。

ここでは、CPUをQ03UDVCPU、位置決めユニットをQD75D4Nで作成しています。


QD75D4NのシーケンサCPUに対する入出力信号一覧

QD75D4N → CPUユニット
X0　QD75 準備完了
X1　同期用フラグ
X2　使用禁止
X3　使用禁止
X4　軸1 MコードON
X5　軸2 MコードON (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
X6　軸3 MコードON (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X7　軸4 MコードON (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X8　軸1 エラー検出
X9　軸2 エラー検出 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
XA　軸3 エラー検出 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
XB　軸4 エラー検出 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
XC　軸1 BUSY
XD　軸2 BUSY (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
XE　軸3 BUSY (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
XF　軸4 BUSY (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X10　軸1 始動完了
X11　軸2 始動完了 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
X12　軸3 始動完了 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X13　軸4 始動完了 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X14　軸1 位置決め完了
X15　軸2 位置決め完了 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
X16　軸3 位置決め完了 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X17　軸4 位置決め完了 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
X18　使用禁止
X19　使用禁止
X1A　使用禁止
X1B　使用禁止
X1C　使用禁止
X1D　使用禁止
X1E　使用禁止
X1F　使用禁止

CPUユニット → QD75D4N
Y0　シーケンサレディ
Y1　使用禁止
Y2　使用禁止
Y3　使用禁止
Y4　軸1 軸停止
Y5　軸2 軸停止
Y6　軸3 軸停止
Y7　軸4 軸停止
Y8　軸1 正転JOG始動
Y9　軸1 逆転JOG始動
YA　軸2 正転JOG始動 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
YB　軸2 逆転JOG始動 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
YC　軸3 正転JOG始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
YD　軸3 逆転JOG始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
YE　軸4 正転JOG始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
YF　軸4 逆転JOG始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
Y10　軸1 位置決め始動
Y11　軸2 位置決め始動 (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
Y12　軸3 位置決め始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
Y13　軸4 位置決め始動 (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
Y14　軸1 実行禁止フラグ
Y15　軸2 実行禁止フラグ (QD75P2N、QD75P4N、QD75D2N、QD75D4N、のみ)
Y16　軸3 実行禁止フラグ (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
Y17　軸4 実行禁止フラグ (QD75P4N、QD75D4N、のみ)
Y18　使用禁止
Y19　使用禁止
Y1A　使用禁止
Y1B　使用禁止
Y1C　使用禁止
Y1D　使用禁止
Y1E　使用禁止
Y1F　使用禁止

バッファメモリ

関連するバッファメモリのみ記載していきます。
先頭XYを0000とした場合のバッファメモリのアドレス表記としています。
U0¥G72　軸1　原点アドレス
U0¥G800　軸1　送り現在値
U0¥G804　軸1　送り速度
U0¥G806　軸1　軸エラー番号
U0¥G807　軸1　軸ワーニング番号
U0¥G816　軸1　外部入力信号
U0¥G817　軸1　ステータス
U0¥G835　軸1　実行中位置決めデータNo.
U0¥G1500　軸1　位置決め始動番号
U0¥G1518　軸1　JOG速度
U0¥G2000　軸1　No.1　位置決め識別子
U0¥G2001　軸1　No.1　Mコード
U0¥G2002　軸1　No.1　ドウェルタイム
U0¥G2004　軸1　No.1　指令速度
U0¥G2006　軸1　No.1　位置決めアドレス
U0¥G2008　軸1　No.1　円弧アドレス


まず、最小限の設定を行っていきます。
三菱電機のGX Works2を使用します。
PCパラメータのI/O割付設定を下記の通り設定します。
CPUの型名は使用する型に合わせてください。ここでは、Q03UDVとしています。
位置決めユニットQD75D4Nをスロット0に先頭XYが0000で割付しています。
電源ユニットをQ61P、ベースユニットQ35B、スロット数5なども割付しています。
QD75D4N パラメータ設定 I/O割付

PCパラメータのプログラム設定を下記の通り設定します。

今回のプログラムはMAINのみとなります。

QD75D4N パラメータ設定 プログラム設定

インテリジェント機能ユニット→0000:QD75D4N→パラメータの設定を下記の通り設定します

QD75D4N インテリジェント機能ユニット

今回は軸1のみの設定をしていきます。

三菱電機のサーボモータMR-J4-Aは分解能4194304P/Rとなります。

モータ1回転あたりの移動量を5.000mmとしてパラメータ設定していきます。

QD75D4N 基本パラメータ1
QD75D4N 基本パラメータ2

MR-Configurator2のパラメータも設定していきます。

QD75D4N MR-Configurator2 パラメータ

設定項目は以上です。


作成するプログラムの一覧です。
MAINのみとなります。
QD75D4N プログラム一覧

次はラダープログラムです。

・MAIN

QD75D4N ラダープログラム1
QD75D4N ラダープログラム2
QD75D4N ラダープログラム3
QD75D4N ラダープログラム4
QD75D4N ラダープログラム5
QD75D4N ラダープログラム6
QD75D4N ラダープログラム7
QD75D4N ラダープログラム8
QD75D4N ラダープログラム9
QD75D4N ラダープログラム10
QD75D4N ラダープログラム11
QD75D4N ラダープログラム12
QD75D4N ラダープログラム13
QD75D4N ラダープログラム14
QD75D4N ラダープログラム15
QD75D4N ラダープログラム16
QD75D4N ラダープログラム17

三菱サーボMR-J4-Aシリーズを位置決めユニットQD75P1N、QD75P2N、QD75P4N、QD75D1N、QD75D2N、QD75D4Nで制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

以外にもさまざまな構成のラダープログラムも作成しております。
プログラム一覧

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