三菱サーボMR-J5-GシリーズをモーションユニットRD78G4、RD78G8、RD78G16で制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説
●三菱サーボMR-J5-GシリーズをモーションユニットRD78G4、RD78G8、RD78G16で制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説
インターロックを取り、必要に応じてアドレスの変更、バッファメモリの変更さえすれば、サーボの位置決めを制御することが可能です。
ここでは、CPUをR04CPU、モーションユニットをRD78G4で作成しています。
RD78G4のシーケンサCPUに対する入出力信号一覧
RD78G4 → CPUユニット
X0 準備完了
X1 同期用フラグ
X2 使用禁止
X3 使用禁止
X4 使用禁止
X5 使用禁止
X6 使用禁止
X7 使用禁止
X8 使用禁止
X9 使用禁止
XA 使用禁止
XB 使用禁止
XC 使用禁止
XD 使用禁止
XE 使用禁止
XF 使用禁止
X10 軸1 BUSY
X11 軸2 BUSY
X12 軸3 BUSY
X13 軸4 BUSY
X14 軸5 BUSY
X15 軸6 BUSY
X16 軸7 BUSY
X17 軸8 BUSY
X18 軸9 BUSY
X19 軸10 BUSY
X1A 軸11 BUSY
X1B 軸12 BUSY
X1C 軸13 BUSY
X1D 軸14 BUSY
X1E 軸15 BUSY
X1F 軸16 BUSY
CPUユニット → RD78G4
Y0 シーケンサレディ
Y1 全軸サーボON
Y2 使用禁止
Y3 使用禁止
Y4 使用禁止
Y5 使用禁止
Y6 使用禁止
Y7 使用禁止
Y8 使用禁止
Y9 使用禁止
YA 使用禁止
YB 使用禁止
YC 使用禁止
YD 使用禁止
YE 使用禁止
YF 使用禁止
Y10 軸1 位置決め始動
Y11 軸2 位置決め始動
Y12 軸3 位置決め始動
Y13 軸4 位置決め始動
Y14 軸5 位置決め始動
Y15 軸6 位置決め始動
Y16 軸7 位置決め始動
Y17 軸8 位置決め始動
Y18 軸9 位置決め始動
Y19 軸10 位置決め始動
Y1A 軸11 位置決め始動
Y1B 軸12 位置決め始動
Y1C 軸13 位置決め始動
Y1D 軸14 位置決め始動
Y1E 軸15 位置決め始動
Y1F 軸16 位置決め始動
バッファメモリ
関連するバッファメモリのみ記載していきます。
先頭XYを0000とした場合のバッファメモリのアドレス表記としています。
U0¥G18 軸1 ソフトウェアストロークリミット上限値
U0¥G20 軸1 ソフトウェアストロークリミット下限値
U0¥G72 軸1 原点アドレス
U0¥G2400 軸1 送り現在値
U0¥G2404 軸1 送り速度
U0¥G2406 軸1 軸エラー番号
U0¥G2407 軸1 軸ワーニング番号
U0¥G2416 軸1 外部入力信号
U0¥G2417 軸1 ステータス
U0¥G2435 軸1 実行中位置決めデータNo.
U0¥G2456 軸1 モータ電流値
U0¥G2477 軸1 サーボステータス1
U0¥G4300 軸1 位置決め始動番号
U0¥G4302 軸1 軸エラーリセット
U0¥G4318 軸1 JOG速度
U0¥G6000 軸1 No.1 位置決め識別子
U0¥G6001 軸1 No.1 Mコード
U0¥G6002 軸1 No.1 ドウェルタイム
U0¥G6003 軸1 No.1 位置決めオプション
U0¥G6004 軸1 No.1 指令速度
U0¥G6006 軸1 No.1 位置決めアドレス
U0¥G6008 軸1 No.1 円弧アドレス
U0¥G30100 軸1 軸停止
U0¥G30101 軸1 正転JOG始動
U0¥G30102 軸1 逆転JOG始動
まず、最小限の設定を行っていきます。
三菱電機のGX Works3を使用します。
CPUの型名は使用する型に合わせてください。ここでは、R04CPUとしています。
パラメータ→システムパラメータ→I/O割付設定→ベース/電源/増設ケーブル設定を下記の通り設定します。
三菱電機のGX Works3を使用します。
CPUの型名は使用する型に合わせてください。ここでは、R04CPUとしています。
パラメータ→システムパラメータ→I/O割付設定→ベース/電源/増設ケーブル設定を下記の通り設定します。
拡大図
パラメータ→システムパラメータ→I/O割付設定→I/O割付設定を下記の通り設定します。
モーションユニットRD78G4をシンプルモーションモードで使用するため、RD78G4(S)を選択しています。
スロット0に先頭XYが0000で割付しています。
拡大図
パラメータ→ユニット情報→0000:RD78G4(S)→ユニットパラメータ(ネットワーク)→基本設定→ネットワーク構成設定→ネットワーク構成設定→詳細設定
拡大図
プログラムのスキャンリストとなります。
MAINの中のRD78G4部分を作成します。
次はラダープログラムです。
以外にもさまざまな構成のラダープログラムも作成しております。
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