三菱電機のCC-Linkを使用してIAIのPCONを制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

●三菱電機のCC-Linkを使用してIAIのPCONを制御する方法：設定からラダープログラムまで徹底解説

インターロックを取り、必要に応じてアドレスの変更、バッファメモリの変更さえすれば、IAIのロボシリンダの位置決めを制御することが可能です。

ここでは、CPUをR04CPU、CC-LinkのマスタユニットをRJ61BT11で作成しています。


まず、最小限の設定を行っていきます。
三菱電機のGX Works3を使用します。
CPUの型名は使用する型に合わせてください。ここでは、R04CPUとしています。
パラメータ→システムパラメータ→I/O割付設定→ベース/電源/増設ケーブル設定を下記の通り設定します。
CC-Link PCON パラメータ IO割付

拡大図

CC-Link PCON パラメータ IO割付 拡大図

パラメータ→システムパラメータ→I/O割付設定→I/O割付設定を下記の通り設定します。

スロット0に先頭XYが0000で割付しています。

CC-Link PCON パラメータ IO割付2

拡大図

CC-Link PCON パラメータ IO割付2 拡大図

パラメータ→ユニット情報→0000:RJ61BT11→必須設定

CC-Link PCON パラメータ ユニット情報

パラメータ→ユニット情報→0000:RJ61BT11→基本設定→ネットワーク構成設定→CC-Link構成設定

CC-Link PCON パラメータ ネットワーク構成

拡大図

CC-Link PCON パラメータ ネットワーク構成 拡大図

パラメータ→ユニット情報→0000:RJ61BT11→基本設定→リンクリフレッシュ構成設定→リンクリフレッシュ構成設定

・主な設定項目
    リモート入力RX　X1000
    リモート出力RY　Y1000
    リモートレジスタRWr　W0
    リモートレジスタRWw　W100
    特殊リレーSB　SB0
    特殊レジスタSW　SW0

フル直値モード（リモートデバイス局：占有局数4局）で制御します。

・PLCアドレス構成一覧

PCON → CPUユニット
X1000～X106F　占有領域
X1070～X107F　システム領域
W0～W1　現在位置
W2～W3　指令電流
W4～W5　現在速度
W6　アラームコード
W7～W9　占有領域
W0A～W0B　通算移動回数
W0C～W0D　通算走行距離
W0E　状態信号1
W0F　状態信号2

CPUユニット → PCON
Y1000～Y106F　占有領域
Y1070～Y107F　システム領域
W100～W101　目標位置
W102～W103　位置決め幅
W104～W105　速度
W106～W107　ゾーン境界値＋
W108～W109　ゾーン境界値ー
W10A　加速度
W10B　減速度
W10C　押付け電流制限値
W10D　負荷電流閾値
W10E　制御信号1
W10F　制御信号2


CC-Link PCON パラメータ リフレッシュ設定

拡大図

CC-Link PCON パラメータ リフレッシュ設定 拡大図

プログラムのスキャンリストとなります。

MAINの中のPCON部分を作成します。
CC-Link PCON プログラム スキャンリスト

次はラダープログラムです。
CC-Link PCON ラダープログラム1

CC-Link PCON ラダープログラム2
CC-Link PCON ラダープログラム3
CC-Link PCON ラダープログラム4
CC-Link PCON ラダープログラム5

CC-Link PCON ラダープログラム6
CC-Link PCON ラダープログラム7
CC-Link PCON ラダープログラム8
CC-Link PCON ラダープログラム9
CC-Link PCON ラダープログラム10

以外にもさまざまな構成のラダープログラムも作成しております。

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